一、产品主要规格
系统处理器
●32-bit 基于RISC结构的DSP高速中央处理器
通讯接口
●具备智能MDIX识别技术的10/100BASE-T 网口
●通讯速率高达115kb的RS232
命令以ASCII码传送，二进制通信方式也可作为标准功能
运动方式
●点-点定位控制
●位置跟踪
●JOG
●带有进给倍率的2D直线/圆弧插补
●多达8轴的直线插补
●刀角跟踪
●螺旋模式
●多组主控装置电子齿轮
●龙门同步模式
●电子凸轮
●轮廓控制
●示教和录返模式
存储功能
●应用程序存储空间：4000行 × 80字符
●510个变量
●30个数组中24000个数组元素
控制算法
●带有速度、加速度前馈的PID控制算法
●陷波滤波器和低通滤波器
●双闭环控制下的间隙补偿
●消减冲击的速度平滑处理算法
● 积分限制
● 转矩限制
● 偏置调整
运动参数
● 位移：32bit(每次运动可达±21.5 亿个计数单位;自动更新; JOG或速度模式无限制)
● 速度：对于伺服电机，可高达22000,000个计数/秒
● 加速度：10 亿个计数/秒²
通用I/O
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光隔输入
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光隔输出
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模拟量输入
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3.3V I/O
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1-4轴
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8
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8
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8
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32
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5-8轴
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16
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16
|
8
|
32
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高速位置锁存
● 通用输入1-4为四路锁存输入，用于A,B,C,D轴；9-12四路锁存输入用于E,F,G,H轴。（经过光隔处理后的锁存输入，其响应速度< 40µsec）
专用输入
● 主编码器输入：A,A-,B,B-,I,I-（+/-12V或TTL）
● 辅助编码器输入：A, A-, B, B-
● 正、反限位输入—带光隔
● 回零输入—带光隔
● 高速位置锁存输入—带光隔
● 急停输入—带光隔
专用输出
● 16位的DAC模拟量输出
● 脉冲+方向输出
● PWM输出，同样适用于伺服放大器
● 放大器使能输出
● 报警输出
● 高速位置比较输出
环境要求
● 操作环境：0-70℃
● 湿度： 20-95%RH，无凝结
最小伺服更新速率
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标准
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快速
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1-2轴
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62 µsec
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31 µsec
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3-4轴
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125 µsec
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62 µsec
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5-6轴
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156 µsec
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94 µsec
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7-8轴
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187 µsec
|
125 µsec
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最大编码器反馈速率
● 22MHz
最大步进电机指令速率
● 6MHz
电源规格
● 20-80VDC
尺寸
● 1-4轴：8.05"× 7.25" × 1.41"
● 5-8轴：11.5"× 7.25" × 1.41"
二、控制器选型
1-8轴选型
注：5-8轴连接方式、内置驱动模块选型见1-4轴选型。
驱动模块选型
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驱动型号
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AMP-430x0
(-D30x0)
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AMP-43140
(-D3140)
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AMP-43240
(-D3240)
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AMP-435x0
(-D35x0)
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AMP-43640
(-D3640)
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SDM-440x0
(-D40x0)
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SDM-44140
(-D4140)
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电机类型
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有刷/无刷伺服
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有刷伺服
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有刷/无刷伺服
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无刷伺服
-正弦
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无刷伺服
-正弦
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步进
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微步
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驱动轴数
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4/2
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4
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4
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4/2
|
4
|
4/2
|
4
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电流驱动类型
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PWM
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线性
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PWM
|
PWM
|
线性
|
PWM
|
PWM
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功率
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500W
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20 W
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750 W
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600 W
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20 W
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42 W
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180 W
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连续输出电流
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7A
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1 A
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10 A
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8 A
|
1 A
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-
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-
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最大输出电流
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10 A
|
1 A
|
20 A
|
15 A
|
2 A
|
1.4 A
|
3.0 A
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输入电压
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20-80VDC
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+/-12-30VDC
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20-80 VDC
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20-80 VDC
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15-30 VDC
|
12-30 VDC
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12-60 VDC
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增益
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0.4, 0.7, 1.0A/V
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0.1A/V
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0.5,1,2A/V
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0.4,0.8,1.6A/V
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0.2A/V
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0.5,0.75,1.0 ,1.4A
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0.5,1.0,2.0,3.0A
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转换频率
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60
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-
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24
|
33
|
-
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27
|
60
|
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标准电流带宽
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2-8KHz
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4 KHz
|
4 KHz
|
-
|
4 KHz
|
-
|
-
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驱动模式
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逆变器、斩波器
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线性
|
斩波器
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-
|
线性
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1,2,4,16微步
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64微步
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换向
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带霍尔
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只有刷
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带霍尔
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正弦
|
正弦
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-
|
-
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最小感抗
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0.2-0.5(mH)
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0.2(mH)
|
0.2(mH)
|
0.5(mH)
|
0.5(mH)
|
0.5(mH)
|
0.5(mH)
|
|
过压保护
|
是
|
否
|
是
|
是
|
否
|
否
|
否
|
|
欠压保护
|
是
|
否
|
是
|
是
|
否
|
否
|
是
|
|
过流保护
|
是
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加有保险丝
|
是
|
是
|
加有保险丝
|
是
|
是
|
|
短路保护
|
是
|
加有保险丝
|
是
|
是
|
加有保险丝
|
是
|
是
|
|
过温保护
|
是
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热关断
|
是
|
是
|
热关断
|
否
|
是
|
|
其它
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分路调节器
可调的电流环
|
SSR
启动时，断开电源
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分路调节器
可调的电流环
|
分路调节器
|
SSR
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低电流特性
|
低电流特性
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互联模块选型
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产品型号
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ICM-42000（-I000）
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ICM-42100（-I100）
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ICM-42200（-I200）
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用途
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默认配置，连接数字编码器
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连接正弦曲线编码器
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以更方便的形式连接外部驱动
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内置于金属盒内
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是
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是
|
是
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I/O和驱动信号引出
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是
|
是
|
是
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编码器接口
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15-pin高密度D型母连接器/轴
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15-pin高密度D型母连接器/轴
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26-Pin高密度D型母连接器/轴
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轴连接器
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44-pin高密度D型公连接器/4轴
|
44-pin高密度D型公连接器/4轴
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编码器接口和44-pin高密度D型公连接器/4轴
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模拟量输入接口
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15-pin低密度D型公连接器/轴
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15-pin低密度D型公连接器/轴
|
15-pin低密度D型公连接器/轴
|
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I/O接口
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44-pin高密度D型母连接器/4轴
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44-pin 高密度D型母连接器/4轴
|
44-pin高密度D型母连接器/4轴
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8路500mA高边驱动输出（最大3A）
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是
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是
|
是
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|
放大器使能可设置
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是
|
是
|
是
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接收差分和脉冲+方向的编码器信号和输入点
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是
|
是
|
是
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正弦编码器插补
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否
|
是
|
否
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SSI和BiSS选件可用
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是
|
否
|
是
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三、外形尺寸（单位：英寸） 1英寸=25.4毫米
四、选配附件
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型号
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外形
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说明
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PICM-44F
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44Pin转接板，方便用户连接各信号到外部设备
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CABLE-44-MM-1M/1.5M
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44芯电缆，可选配1米或1.5米，用于44芯端子板
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五、软件工具
Galil Tools 运动控制器性能分析及伺服调试软件工具
Galil Suite 运动控制器性能分析及伺服调试软件工具（最新）
DMC SmartTerm 运动控制器参数设置及编程软件
DMC Setup 运动控制器参数调定及调整软件
DMC Win 运动控制器应用开发动态链接库软件
DMC OCX 运动控制器编程用控件
六、GALIL其它产品
DMC-9542 4轴廉价型PCI总线步进/伺服运动控制卡
DMC-18x2 1-4轴经济型PCI总线步进/伺服运动控制卡
DMC-18x6 1-8轴高速型PCI总线步进/伺服运动控制卡
DMC-C640 1-4轴超高性价比独立型步进/伺服运动控制器
DMC-41X3 1-8轴高性价比Ethernet/USB/RS232独立型步进/伺服运动控制器
DMC-21X3 1-8轴经济型Ethernet/RS232独立型步进/伺服运动控制器
DMC-3X01X 单轴运动控制器
DMC-B140 1-4轴超经济型Ethernet/RS232独立型步进/伺服运动控制器
DMC-500x0 1-8轴EtherCAT总线型运动控制器
RIO-47xxx 小巧、低价位、紧凑型PLC
RIO-574x0 EtherCAT总线型PLC
七、相关配套产品
日本安川∑Ⅱ、∑Ⅴ、∑7系列全数字交流伺服
美国SERVO DYNAMICS 直流放大器
台湾利茗（LIMING）行星减速机
德国亚特兰大（ATLANTA）高精度齿轮、齿条、蜗轮蜗杆减速机
日本三木（MiKi PULLEY）挠性联轴器、电磁合器、电磁刹车
台湾上（HIWIN）直线导轨、滚珠银丝杠、直线定位平台
韩国FASTECH公司EZI系列闭环反馈步进电机
