一、产品主要规格
系统处理器
● RISC结构的DSP高速处理器
通讯接口
● 10/100BASE-T
● USB口—主口
● RS232口—辅助口，传输速率高达115Kb
支持以ASCII码或二进制的形式发送命令
运动方式
● 点-点定位控制
● 位置跟踪
● JOG
● 带进给率修调的2D直线和圆弧插补
● 8轴直线插补
● 正切跟踪
● 螺旋线
● 多个主动轴的电子齿轮控制
● 龙门同步控制
● 电子凸轮
● 轮廓控制
● PVT（位置-速度-时间）
● 示教和录返功能
存储功能
● 程序存储空间： 4000行x 80个字符
● 510个变量
● 30个数组共24000个数组元素
控制算法
● 带有速度和加速度前馈的PID控制算法
● 凹陷滤波和低通滤波
● 双闭环控制下的间隙补偿
● 消减冲击的速度平滑处理算法
● 积分限制
● 转矩限制
● 偏置调整
运动参数
● 位移范围：-2147483648~2147483647 脉冲
● 速度：对于伺服电机，可高达1500万计数/秒
● 加速度：10 亿计数/秒²
通用I/O
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光隔输入
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光隔输出
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模拟量输入
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1-4轴
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8
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8
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8
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5-8轴
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16
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16
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16
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高速位置锁存
● 通用输入1-4为四路锁存输入，用于A,B,C,D轴；9-12四路锁存输入用于E,F,G,H轴。（经由光隔处理后的锁存输入，其响应速度< 40微妙）
专用输入
● 主编码器输入：A,A-,B,B-,I,I-（+/-12V或TTL）
● 双编码器输入：A,A-,B,B-
● 正、反限位输入----带光隔
● 回零输入----带光隔
● 高速位置锁存输入----带光隔
● 急停输入----带光隔
专用输出
● 16位的DAC模拟量输出
● 脉冲+方向输出
● PWM输出
● 放大器使能输出
● 报警输出
● 高速位置比较输出
最小伺服更新速率
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标准
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1-2轴
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125µsec
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3-4轴
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250µsec
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5-6轴
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375µsec
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7-8轴
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500µsec
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最大编码器反馈速率
● 15MHz
最大步进电机指令速率
● 3MHz
电源规格
● 20-80VDC
环境要求
● 操作环境：0-70℃
● 湿度： 20-95%RH，无凝结
尺寸
● 1-4轴：8.1” x 7.25” x 1.5”
● 5-8轴：11.5” x 7.25” x 1.5”
连接器
● 普通I/O: 44芯高密度孔式D型母插头
● 1-4轴：26芯高密度孔式D型母插头
● 模拟量口：15芯低密度针式D型公插头
二、控制器选型
1-8轴选型
注：内置驱动选型5-8轴跟1-4轴一样。
其它选型
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型号
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描述
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DIN
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DIN模组形式
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例：DMC-4113(DIN)
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12V
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控制器输入电压12VDC
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例：DMC-4113(12V)
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-16bit
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16位模拟量输入，标配为12位
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例：DMC-4113(-16bit)
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422
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辅助串行通讯接口为RS422
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例：DMC-4113(422)
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SSI
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SSI编码器接口
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例：DMC-4113(SSI0)
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BISS
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BISS编码器接口
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例：DMC-4113(BISS0)
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4-20mA
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模拟量输入电流4-20mA
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HSRC
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源型大电流输出（标配是漏型中电流输出）
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三、驱动模块
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驱动型号
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AMP-430x0
(-D30x0)
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AMP-43140
(-D3140)
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AMP-43240
(-D3240)
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AMP-435x0
(-D35x0)
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AMP-43640
(-D3640)
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SDM-440x0
(-D40x0)
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SDM-44140
(-D4140)
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电机类型
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有刷/无刷伺服
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有刷伺服
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有刷/无刷伺服
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无刷伺服
-正弦
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无刷伺服
-正弦
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步进
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微步
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驱动轴数
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4/2
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4
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4
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4/2
|
4
|
4/2
|
4
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电流驱动类型
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PWM
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线性
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PWM
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PWM
|
线性
|
PWM
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PWM
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功率
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500W
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20 W
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750 W
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600 W
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20 W
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42 W
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180 W
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连续输出电流
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7A
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1 A
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10 A
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8 A
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1 A
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-
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-
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最大输出电流
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10 A
|
1 A
|
20 A
|
15 A
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2 A
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1.4 A
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3.0 A
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输入电压
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20-80VDC
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+/-12-30VDC
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20-80 VDC
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20-80 VDC
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15-30 VDC
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12-30 VDC
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12-60 VDC
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增益
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0.4, 0.7, 1.0A/V
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0.1A/V
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0.5,1,2A/V
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0.4,0.8,1.6A/V
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0.2A/V
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0.5,0.75,1.0 ,1.4A
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0.5,1.0,2.0,3.0A
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转换频率
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60KHz
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-
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24KHz
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33KHz
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-
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27KHz
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60KHz
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标准电流带宽
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2-8KHz
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4 KHz
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4 KHz
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-
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4 KHz
|
-
|
-
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驱动模式
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逆变器、斩波器
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线性
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斩波器
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-
|
线性
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1,2,4,16微步
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64微步
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换向
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带霍尔
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只有刷
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带霍尔
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正弦
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正弦
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-
|
-
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最小感抗
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0.2-0.5(mH)
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0.2(mH)
|
0.2(mH)
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0.5(mH)
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0.5(mH)
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0.5(mH)
|
0.5(mH)
|
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过压保护
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是
|
否
|
是
|
是
|
否
|
否
|
否
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欠压保护
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是
|
否
|
是
|
是
|
否
|
否
|
是
|
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过流保护
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是
|
加有保险丝
|
是
|
是
|
加有保险丝
|
是
|
是
|
|
短路保护
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是
|
加有保险丝
|
是
|
是
|
加有保险丝
|
是
|
是
|
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过温保护
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是
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热关断
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是
|
是
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热关断
|
否
|
是
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|
其它
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分路调节器
可调的电流环
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SSR
启动时，断开电源
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分路调节器
可调的电流环
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分路调节器
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SSR
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低电流特性
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低电流特性
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四、外形尺寸 （单位：mm）
DMC-41x3-BOX （x为1~4）
DMC-41x3-BOX （x为5~8）
五、选配附件
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型号
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外形
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说明
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PR-400A
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8路I/O继电器板*，含所有输入信号端子，可用于DMC-41x3
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PICM-44F
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用于扩展型DMC-C640A-32或DMC-41x3的44Pin端子转接板，方便用户连接各信号到外部设备
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CABLE-44-MM-1M/1.5M
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44芯电缆，可选配1米或1.5米，用于继电器板或44芯端子转接板
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CABLE-CN-50/26-1M/2M-SE
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安川伺服指令电缆，可选配1米或2米，连接控制器与安川ΣⅡ、ΣⅤ、Σ7系列的伺服驱动
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六、软件工具
Galil Tools 运动控制器性能分析及伺服调试软件工具
Galil GDK 运动控制器性能分析及伺服调试软件工具（新）
Galil gclib 运动控制器函数库
七、GALIL其它产品
DMC-9542 4轴廉价型PCI总线步进/伺服运动控制卡
DMC-18x2 1-4轴经济型PCI总线步进/伺服运动控制卡
DMC-18x6 1-8轴高速型PCI总线步进/伺服运动控制卡
DMC-C640 1-4轴超高性价比独立型步进/伺服运动控制器
DMC-40x0 1-8轴高速型Ethernet/RS232独立型步进/伺服运动控制器
DMC-21x3 1-8轴经济型Ethernet/RS232独立型步进/伺服运动控制器
DMC-3x01x 单轴运动控制器
DMC-B140 1-4轴超经济型Ethernet/RS232独立型步进/伺服运动控制器
DMC-52xx0 1-64轴EtherCAT总线型运动控制器
RIO-47xxx 小巧、低价位、紧凑型PLC
RIO-574x0 EtherCAT总线型PLC
八、相关配套产品
日本安∑Ⅴ、∑7系列全数字交流伺服
美国SERVO DYNAMICS 直流放大器
台湾利茗（LIMING）行星减速机
德国亚特兰大（ATLANTA）高精度齿轮、齿条、蜗轮蜗杆减速机
日本三木（MiKi PULLEY）挠性联轴器、电磁合器、电磁刹车
台湾上（HIWIN）直线导轨、滚珠银丝杠、直线定位平台
韩国FASTECH公司EZI系列闭环反馈步进电机
